Ông Mai Trung Sơn, Phó Vụ Quy mô dân số, Tổng cục Dân số - Kế hoạch hóa gia đình (Bộ Y tế), lịch sử tránh thai của loài người có từ rất lâu đời. Cách đây 4.000 năm, những phụ nữ Ai Cập cổ đại đã biết dùng màng tránh thai. Theo cuốn y thư tối cổ của Ai Cập Papyrus Kahun, họ lấy phân cá sấu trộn với loại hồ auyt để làm thành một tấm màng mỏng. Tấm màng này được đặt vào âm đạo trước khi giao hợp, có tác dụng ngăn chặn không cho tinh trùng tiến sâu vào tử cung người phụ nữ.

Nhiều bằng chứng khảo cổ học cũng cho thấy từ năm 1200 trước Công nguyên, vua Minot ở Hy Lạp đã biết dùng bong bóng cá để tránh thai và các bệnh đường sinh dục.

Từ xa loài người đã tìm ra nhiều cách khác nhau để tránh thai, thậm chí uống thủy ngân.

Tại Trung Hoa và Ấn Độ hơn 2.000 năm trước, người ta áp dụng một phương pháp tránh thai khá nguy hiểm là dùng thủy ngân làm thuốc uống tránh thai. Các phi tần cung nữ trong hoàng cung cũng dùng nước ép hoa hồng Tây Tạng để ngừa thai.

Theo ông Sơn, một số tài liệu cổ ghi chép việc người La Mã cổ sử dụng túi dương vật (préservatif), được làm bằng vải cứng hoặc từ da của tù binh chiến tranh, da cừu, dê, rắn...

Các biện pháp tránh thai cổ khác được nhắc đến trong nhiều tài liệu như người Do Thái dùng bọt biển phơi khô, phân voi được trộn với nước rồi vê tròn lại dùng để nhét vào âm đạo, có tác dụng diệt tinh trùng. Phụ nữ Ai Cập tránh thai bằng cách sử dụng giấy papyrus để làm màng ngăn trong âm đạo...

Bao cao su với hướng dẫn sử dụng bằng tiếng La tinh được bảo quản tại Bảo tàng Lịch sử Đại học Lund (Thụy Điển).

Bao cao su bắt đầu xuất hiện khoảng thế kỷ 17. Khoảng năm 1660 đến năm 1665, một viên quan ngự y của vua Charly II (Anh) tên là Condom có sáng kiến dùng ruột cừu đực làm bao cản tinh trùng. Chiếc bao này có độ mỏng đến 0,038 mm (hiện tại độ mỏng bao cao su trung bình 0,03 mm). Condom bắt đầu được sản xuất hàng loạt như mặt hàng kinh doanh ở Mỹ sau chiến tranh thế giới thứ nhất

Những năm đầu thế kỷ 20, con người bắt đầu nghiên cứu việc sử dụng nội tiết tố để kiểm soát sinh sản. Thử nghiệm đầu tiên được thực hiện tại Đức từ những năm 1920. Năm 1922, nhà khoa học Ludwig Haberlandt đã sáng chế thuốc tiêm ngừa thai lần đầu tiên để ngăn trứng rụng và đã thử nghiệm thành công trên thỏ. Dụng cụ tử cung cũng bắt đầu sử dụng từ những năm đầu thế kỷ 20. 

Thập kỷ 50-60 của thế kỷ 20, thuốc viên uống, thuốc tiêm và dụng cụ tử cung mới được sử dụng phổ biến. Tại Tây Đức, viên uống tránh thai được bán lần đầu tiên năm 1956, xuất hiện tại Pháp vào năm 1967.

Năm 1990, thuốc cấy tránh thai ra đời sau khi được Cục Quản lý Dược và Thực phẩm Mỹ chấp thuận. Các loại phương tiện tránh thai khác hầu hết cũng ra đời trong những thập kỷ cuối thế kỷ 20.